UnityではColliderコンポーネント + Rigidbodyコンポーネントで簡単に衝突判定ができます。

衝突判定を利用するには、
Colliderコンポーネントと衝突する相手か自分にRigidbodyコンポーネントが
アタッチされている必要があります。

衝突判定をしたい側にスクリプトをアタッチします。

コライダー衝突判定まとめ

▼衝突判定

トリガー状態の衝突判定まとめ

▼衝突判定（トリガー状態）